馬德里王宮建在曼薩萊斯河左岸的山崗上，它是世界上保存最完整而且最精美的宮殿之一。

王宮原址為哈布斯堡王朝城堡，1734年被焚毀。1738年開始建造新的王宮，26年后才完工。王宮建筑融合了西班牙傳統王室建筑風格和巴洛克建筑風格，整體呈正方形，每邊長180米。

由于歷代國王都根據自己的喜好對王宮進行裝飾，使得王宮帶上了濃厚的個人印記和時代印記，如卡洛斯三世布置的寢宮，卡洛斯四世建造的鏡廳和阿方索十二世所鐘愛的豪華餐廳。

帝王廳（Salón del Trono）：修建于卡洛斯二世時期，廳內的裝飾一直未曾改變。廳內拱頂畫展現了西班牙君主時代的故事，特別突出了18世紀諸位國王的統治。廳內的裝飾大部分是在皇家作坊生產，但也不乏遠道而來的奢侈品，如威尼斯的枝型水晶吊燈，那不勒斯的天鵝絨刺繡，羅馬的青銅獅像。

繪畫長廊：收藏了各種繪畫流派畫家的作品，其中包括胡安·德·弗朗德斯的《天主教女王伊薩貝拉的多聯畫屏》，卡拉瓦喬的《莎樂美和施洗者約翰的頭顱》，以及委拉斯蓋茲和戈雅的作品。